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一种四轮转向车辆横向控制方法.pdfVIP

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  • 2024-03-13 发布于四川
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一种四轮转向车辆横向控制方法.pdf

    本发明涉及一种四轮转向车辆横向控制方法，具体包括以下步骤：步骤一：建立Frenet坐标系下的四轮转向动力学模型；步骤二：根据所述Frenet坐标系下的四轮转向动力学模型求解补偿量Δδf和通过所述Frenet坐标系下的四轮转向动力学模型计算得到转角控制量u；步骤三：对转角控制量u和补偿量Δδf进行求和得到转角输出量。针对在Frenet坐标系下应用四轮转向车辆动力学模型进行横向控制时，采用前馈控制方法求解得到Δδf，结合Frenet坐标系下的四轮转向动力学模型自身的控制量u后作为最终转角输出量，从而

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117681881A

    (43)申请公布日2024.03.12

    (21)申请号202311000404.6B60W40/105(2012.01)

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