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一种航天器用腿式机器人可重复着陆缓冲控制方法，属于机器人控制技术领域。本发明在对驱动机构输出端力矩保护的前提下，利用驱动机构的关节主动驱动能力，调整并提供腿足机构所需的着陆缓冲力，在耗散冲击动能、完成着陆缓冲的同时，保护驱动机构载荷安全，使机器人能够稳定、可重复的完成多次软着陆。本发明提出的航天器用腿式机器人主动着陆缓冲控制方法，利用基于分段式参数体系和应用策略的笛卡尔空间阻抗控制方法，设计控制策略和流程，通过主动控制各腿足机构关节力矩和触地状态检测，实现对着陆冲击能量的耗散，完成着陆缓冲。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117687431A
(43)申请公布日2024.03.12
(21)申请号202311371175.9
(22)申请日2023.10.20
(71)申请人北京空间飞行器总体设计部
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