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本发明提供一种冗余机械臂的位置层路径跟踪与障碍物躲避方法、系统及机器人，步骤包括：(1)确定机械臂与障碍物之间的安全距离；(2)构建机械臂位置层路径跟踪和障碍物躲避的耦合问题方程；(3)引入模式切换器，根据零化神经网络ZNN演化法则设计得到变结构ZNN求解器，求解步骤(2)中的耦合问题；(4)将步骤(3)中的求解结果传递给下位机控制器以驱动机械臂完成指定的末端任务。本发明通过设计一种新的变结构神经网络，使得机械臂能够在位置层上实现机械臂的路径跟踪，且能够在不影响末端任务的前提下躲避障碍物，避免机
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117681196A
(43)申请公布日2024.03.12
(21)申请号202311733270.9
(22)申请日2023.12.15
(71)申请人中山大学
地址510275
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