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本发明涉及一种博弈框架下考虑行人不确定性的车辆行驶控制方法及介质，包括以下步骤：实时获取博弈参与者的交通状态数据，所述博弈参与者包括自动驾驶车辆和行人；基于所述交通状态数据，构建自动驾驶车辆和行人的效用函数；基于所述自动驾驶车辆和行人的效用函数，构建潜在博弈的全局收益函数；基于所述潜在博弈的全局收益函数，考虑行人不确定性，构建博弈优化问题并求解，得到纳什均衡点，基于所述纳什均衡点获得自动驾驶车辆行驶最优控制决策，实现车辆行驶控制。与现有技术相比，本发明具有提高安全性、稳定性和鲁棒性等优点。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117681909A
(43)申请公布日2024.03.12
(21)申请号202311871135.0
(22)申请日2023.12.29
(71)申请人同济大学
地址200092
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