一种U肋工件快速定位方法、设备及存储介质.pdfVIP

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2024-03-13 发布于四川
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本发明公开了一种U肋工件快速定位方法、设备及存储介质，包括步骤：在机器人末端安装3D视觉设备；获取U肋工件局部场景点云数据，并构建工件坐标系；构建全局模型特征描述；使用所述全局模型特征描述进行局部匹配，得到匹配结果，将局部点云数据统一至所述工件坐标系中；为每一组所述匹配结果进行统计投票，获取局部场景点云数据与U肋三维模型表面最为匹配的点，从而得到局部场景点云数据的局部坐标系与工件坐标系的转换矩阵；根据所述转换矩阵，完成U肋工件整体快速定位。本发明可以显著提高U肋工件识别速度，而不会显着降低识别率

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117689721A

(43)申请公布日2024.03.12

(21)申请号202311515329.7G06V10/48(2022.01)

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