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本发明公开了一种异形三维工件的全自动焊接成型设备及焊接方法，焊接成型设备包括基台、焊接机器人、变位工作台、辅助机器人和料斗，所述焊接机器人、辅助机器人和料斗设在基台上，所述变位工作台设在基台之间。本发明的变位工作台采用主副双框架以及主副双回转动力的结构，具有多个自由度，能够对焊接零件的位置及角度进行灵活调整，实现任意位置和角度的焊接需求，满足对复杂的异形三维构件的焊接操作要求，无需人工补焊操作，并且通过焊接机器人和辅助机器人的配合能够实现多点焊接，提升焊接效率和质量，进而加快施工进度，降低施工成
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117680873A
(43)申请公布日2024.03.12
(21)申请号202410048142.9
(22)申请日2024.01.12
(71)申请人天津大学
地址300350
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