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2024-03-13 发布于四川
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一种避障方法、装置、设备及存储介质.pdf

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本说明书公开了一种避障方法、装置、设备及存储介质，根据由采集设备发送的障碍物的点云数据构建点云地图，并在点云地图上标注障碍区域，进而基于障碍区域规划机械臂的运动轨迹，在机械臂沿运动轨迹移动，监测碰撞传感器发送的传感器数据，当确定机械臂与障碍物发生碰撞时，根据传感器数据确定机械臂与障碍物发生碰撞的碰撞位置，并基于确定出的碰撞位置更新障碍区域。可见，即使在机械臂的运动过程中机械臂与障碍物发生了碰撞，也可以基于碰撞时碰撞传感器获取到的传感器数据确定碰撞位置，进而对原始的障碍区域进行更新，以便基于更新后

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117681185A

(43)申请公布日2024.03.12

(21)申请号202211079967.4

(22)申请日2022.09.05

(71)申请人北京歌锐科技有限公司

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