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本发明所述的用于机器人拾取的地面羽毛球位姿检测方法,运用图像分析技术识别与处理运动羽毛球的基础上,区分并测算静止于地面上的平躺和竖立羽毛球的位置和姿态,为机器人精确、无损伤的拾取羽毛球提供重要的数据支撑,也为与发球机对接,形成用于羽毛球训练的发、捡球智能循环系统奠定基础。该方法包括以下步骤:通过RGB‑D相机采集二维彩色图像和深度图像,建立相机三维坐标系OXYZ以及二维图像坐标和相机三维坐标之间的对应关系;通过三帧差分算法分析并去除二维图像中被识别为运动羽毛球的区域;识别包含平躺和竖立羽毛球的目
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117689717A
(43)申请公布日2024.03.12
(21)申请号202410137724.4B25J9/16(2006.01)
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