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本申请公开了一种设备定位方法、装置、电子设备及非易失性存储介质。其中，该方法包括：在柔性器械进入生理通道后，确定柔性器械中形状为目标形状的目标部位，并确定目标部位的第一端点为基准点；确定柔性器械的器械末端与基准点之间的器械长度，并依据器械长度确定器械末端在生理通道中的位置信息；确定虚拟图像集合中匹配于位置信息的指定虚拟图像，其中，虚拟图像集合包括基于生理通道的通道模型而获得的若干虚拟图像；根据图像采集设备采集到的真实图像与指定虚拟图像，确定图像采集设备在生理通道内的位姿信息。本申请解决了由于在对
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117679167A
(43)申请公布日2024.03.12
(21)申请号202311790380.9
(22)申请日2023.12.22
(71)申请人杭州堃博生物科技
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