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无刷直流电机：磁钢为方波充磁，控制电压PWM也为方波，电流也为方波。一个

电周期有6个空间矢量。控制简单，成本低，一般的MCU就可实现。

永磁同步电机：磁钢为正弦波充磁，反电动势也为正弦波，电流也为正弦波。一

般采用矢量控制技术，一个电周期一般最少会有18个矢量（当然越

多越好），需要高性能的MCU或DSP才能实现。

直流伺服：这个范围就很广了啊。直流伺服，指直流电机再控制系统的控制下，

根据控制指令（转速、位置、角度等）来进行动作，一般用于执行机

构。

无刷直流电机通常情况下转子磁极采用瓦型磁钢，经过磁路设计，可以获得梯形波的气隙磁密，定子绕组多采用集中整距绕组，因此感应反电动势也是梯形波的。无刷直流电机的控制需要位置信息反馈，必须有位置传感器或是采用无位置传感器估计技术，构成自控式的调速系统。控制时各相电流也尽量控制成方波，逆变器输出电压按照有刷直流电机PWM的方法进行控制即可。本质上，无刷直流电动机也是一种永磁同步电动机，调速实际也属于变压变频调速范畴。

通常说的永磁同步电动机具有定子三相分布绕组和永磁转子，在磁路结构和绕组分布上保证感应电动势波形为正弦，外加的定子电压和电流也应为正弦波，一般靠交流变压变频器提供。永磁同步电机控制系统常采用自控式，也需要位置反馈信息，可