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本发明提出了倒车环境下无人矿卡路径跟踪控制方法，在建立了半挂车辆运动学模型的基础上，将车辆运动学模型添加到传统A*算法中，得到混合A*算法，通过添加Reeds‑Sheep曲线搜索、碰撞约束、铰接角约束以及代价约束，对车辆在平行和垂直泊车场景进行路径规划。通过MPC对车速进行纵向控制，在车辆前进时通过状态反馈控制的方法对车辆执行机构进行横向控制，在车辆后退时通过前馈‑反馈方法结合纯跟踪算法对车辆执行机构进行横向控制。把整个自主泊车任务分成自主前进段和自动泊车段，并设计了不同的路径跟踪控制器跟踪所规
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117707150A
(43)申请公布日2024.03.15
(21)申请号202311632604.3G05D1/644(2024.01)
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