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一种基于ADMM算法优化质点阻尼弹簧模型组织操控的方法.pdfVIP

一种基于ADMM算法优化质点阻尼弹簧模型组织操控的方法.pdf

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    本发明属于软组织变形操控领域，公开一种基于ADMM算法优化质点阻尼弹簧模型组织操控的方法，本发明在乳腺组织变形动力学模型的基础上，通过ADMM算法进行加速求解，有效的保证了求解速度，且结合设计的三点组织操控机器人进行外力操控，使靶点位移到简单的穿刺路径。本发明能够适应复杂环境下的刚性针乳腺介入手术，能够保证手术的实时性以及减少病人痛苦。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117709116A

    (43)申请公布日2024.03.15

    (21)申请号202311773008.7

    (22)申请日2023.12.21

    (71)申请人哈尔滨理工大学

    地址15008

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