一种爬壁机器人的路径规划方法、装置、设备及存储介质.pdfVIP

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2024-03-16 发布于四川
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一种爬壁机器人的路径规划方法、装置、设备及存储介质.pdf

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本发明公开了一种爬壁机器人的路径规划方法、装置、设备及存储介质。该方法包括确定爬壁机器人在待爬行地图中的当前待规划路段，并在当前待规划路段中为爬壁机器人确定当前节点；在当前节点非当前待规划路段的终止节点时，获取当前节点的待探索邻居节点；待探索邻居节点为待爬行地图中当前节点周围满足爬壁机器人姿态角约束条件的节点；遍历待探索邻居节点，为爬壁机器人确定当前节点的下一个节点，将下一个节点作为新当前节点；在新当前节点为终止节点时，获取与当前待规划路段对应的目标规划路径。本发明的技术方案保证满足爬壁机器人的

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117707157A

(43)申请公布日2024.03.15

(21)申请号202311685010.9(51)Int.Cl.

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