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本发明提供一种绳驱动的多关节柔性机械臂，涉及机械臂，包括:多个连接件，每一连接件的下部设有球面凹槽、上部设有上球头，每一连接件的下部边缘还设有多个绳孔，球面凹槽内设有多个导向球，上球头设有限位槽，限位槽包括导向槽、引导槽和通道槽，每一绳孔位于一导向槽下方的外侧，每一连接件的上球头可插入另一连接件的球面凹槽，且导向球可沿着引导槽、通道槽进入导向槽，以使导向球仅能沿着导向槽运动，从而使各连接件依次连接；以及多个驱动绳，依次连接的各连接件的绳孔排列为多条直线，每一驱动绳紧密穿过位于一条直线上的绳孔。本
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117697819A
(43)申请公布日2024.03.15
(21)申请号202410087940.2
(22)申请日2024.01.22
(71)申请人中国地质大学（武汉）
地址43
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