管道清理机器人变径机构设计与性能分析.pdfVIP

本科毕业设计（论文）

论文题目：管道清理机器人变径机构设计与

性能分析

摘要

管道通常在人工不能够直接进行操作的地方，是一种用于运输物质的装置,比如地

下输油管道和航空管道。现有的管道机器人存在许多缺点，比如管径适应能力较弱、弯

道通过性弱，对于以上问题，本文研制了一种能够适应管径变化，弯道通过性较强管道

机器人。主要研究内容如下：

1.综合分析管道机器人的设计要求和作业期间的复杂的管道环境，设计出一种内径

可变的管道清理机器人的总体结构，对于机器人的驱动控制单元、变径单元等进行系统

性设计。

2.对管道机器人进行运动学分析，建立力学模型，通过对变径装置主动杆件以及变

径装置整体各构件进行力学分析，得出杆件的受力变化，再得出其受力平衡方程，从而

可以得出变径装置各构件极限工况下的最大受力情况；通过分析变径机构的支撑杆系，

得到变径机构的力学特性。

3.应用ANSYSWorkbench对该机器人的连杆、支撑杆等关键零部件进行有限元分

析，得到了连杆和支撑杆的应变云图和应力云图，并分析检验管道机器人关键零部件的

机械性能；对变径机构连杆做了瞬态分析，得到其在运动过程中的应力应变曲线图；对

机器人变径机构进行刚体动力学分析，得出速度尺寸变化规律，并对机器人的整体性能

加以分析。

关键词：管道机器人；变径机构；机械设计；结构设计；有限元分析

论文类型：工程设计

Abstract

Pipelines,usuallyinplacesthatcannotbeoperateddirectlybyhumans,aredevicesused

totransportsubstances,suchasundergroundoilpipelinesandaviationpipelines.Theexisting

pipelinerobothasmanydisadvantages,suchasweakpipediameteradaptability,weakcurve

passability,fortheaboveproblems,thispaperdevelopedapiperobotthatcanadapttothe

changeofpipediameterandstrongcurvepassability.Themainresearchcontentsareasfollows:

1.Comprehensivelyanalyzethedesignrequirementsofpipelinerobotsandthecomplex

pipelineenvironmentduringoperation,designtheoverallstructureofapipelinecleaningrobot

withvariableinnerdiameter,andsystematicallydesignthedrivecontrolunitandvariable

diameterunitoftherobot.

2.Thein-pipemotionanalysisofthepipelinerobotiscarriedout,theattitudeangleis

introduced,thetractionforcemechanicsmodelisestablished,andtheforcechangeofthe

membercanbeobtainedbythestaticanalysisoftheactivememberofthereducerandthe

overallcomponentsofthereducerdevice,andthentheforcebalanceequationcanbededuced,

sothatthemaximu