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本发明涉及一种四轮转向车辆行泊一体自动驾驶控制方法、系统及介质，所述方法包括：U1.无人驾驶车辆行驶在道路上，实时获取车辆的规划轨迹数据信息和车辆的位置数据信息，并根据距离最短原则，得到车辆位置与规划轨迹的目标点；U2.基于所述车辆位置与规划轨迹的目标点，采用最优控制算法对车辆的前轮转角和后轮转角进行估算，得到车辆的前轮转角数据信息和车辆的后轮转角数据信息。本发明不仅采用同比例方法计算前轮转角和后轮转角，避免了同一曲率对应多组前后轮转角解的情况，而且自适应切换车辆动力学模型，达到四轮转向车辆行泊
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117698761A
(43)申请公布日2024.03.15
(21)申请号202311537229.4B62D6/00(2006.01)
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