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一种可变形注意力的三维点云目标检测方法、系统和设备.pdfVIP

一种可变形注意力的三维点云目标检测方法、系统和设备.pdf

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    本发明公开了一种可变形注意力的三维点云目标检测方法、系统和设备，包括获取点云数据以及预处理点云数据：对预处理后的点云数据，提取三维体素特征，对体素特征提取点云特征，根据点云特征预测候选框类别，检测框尺寸以及航向角，获得候选框；对候选框利用后处理算法过滤生成的候选框，作为感兴趣区域；根据感兴趣区域，提取感兴趣区域的网格点的特征；对感兴趣区域的网格点的特征进行尺寸的调整以及置信度的调整，生成候选框的位置，实现可变形注意力的三维点云目标检测。本发明大幅提升了现有方法在困难样本以及体积较小的样本上的检测

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117710659A

    (43)申请公布日2024.03.15

    (21)申请号202311822752.1

    (22)申请日2023.12.27

    (71)申请人西安交通大学

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