履带吸盘式爬壁机器人结构原理的研究.doc

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TOC\o"1-3"\h\z\u摘要 I

Abstract III

第1章绪论 1

1.1爬壁机器人结构原理研究与开发的价值 1

1.2爬壁机器人结构原理研究与开发的现状及趋势 2

1.2.1爬壁机器人结构原理研究的现状 2

1.2.2爬壁机器人结构原理研究的发展趋势 3

1.3几种爬壁机器人结构原理分析与对比 4

1.3.1车轮式磁吸附爬壁机器人 5

1.3.2多吸盘单链爬壁机器人Cleanbot–IV 5

1.3.3履带式磁吸附爬壁机器人 6

1.4履带吸盘式爬壁机器人结构原理的研究特色与价值 7

1.4.1履带吸盘式爬壁机器人结构原理的研究特色 7

1.4.2履带吸盘式爬壁机器人结构原理的研究价值 8

1.5本章小结 9

第2章履带吸盘式爬壁机器人结构方案研究 11

2.1履带吸盘式爬壁机器人的功能要求 11

2.1.1爬壁机器人的工作过程 11

2.1.2爬壁机器人的基本功能 11

2.1.3爬壁机器人的主要设计参数 12

2.2爬壁机器人移动机构方案设计 13

2.2.1履带的结构形式 13

2.2.2履带与履带轮的联结 14

2.2.3履带吸盘式爬壁机器人壁面适应能力分析 15

2.3爬壁机器人吸附机构方案设计 17

2.3.1吸盘式吸附机构方案设计 17

2.3.2吸盘机构设计 18

2.3.3吸盘式爬壁机器人吸附安全性研究 19

2.4机器人气动回路方案设计 22

2.4.1配气盘结构设计 22

2.4.2吸盘气动回路设计 24

2.5本章小结 25

第3章履带吸盘式爬壁机器人结构的开发与论证 27

3.1爬壁机器人吸附结构的设计与论证 27

3.1.1爬壁机器人吸附结构的设计 27

3.1.2爬壁机器人吸附结构的论证 29

3.2爬壁机器人行走机构的设计与论证 30

3.2.1爬壁机器人行走机构的设计 31

3.2.2爬壁机器人行走机构的论证 31

3.3爬壁机器人车体的设计与论证 33

3.3.1爬壁机器人车体的设计 34

3.3.2爬壁机器人车体的论证 34

3.4本章小结 36

第4章履带吸盘式爬壁机器人附属部件开发与设计 37

4.1背仓部件开发与设计 37

4.2清洁壁面部件开发与设计 37

4.3传递消防水管部件开发与设计 38

4.4控制系统部件开发与设计 39

4.5本章小结 39

第5章结论与展望 41

参考文献 43

注释 45

谢辞 47

译文与原文 49

汉语译文 49

英语原文 57

摘要

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摘要

随着科技的进步，工业机器人在各个领域得到了广泛地运用。其中，爬壁机器人以其在核工业、建筑、消防等行业的突出优点越来越受到人们的关注。

本文在详述国内外爬壁机器人研究现状的基础上，对各种现有爬壁机器人结构原理进行了分析、对比与评价，对履带吸盘式爬壁机器人的结构原理进行了深入地研究与开发，并对一些关键部分进行了设计计算。

本课题研究的履带吸盘式爬壁机器人采用履带式移动方式，双履带和车体构成机器人的基本框架；真空吸盘式吸附方式加以完善的配气系统，可为机器人提供足够的吸附力。在地面操作人员的遥控下，爬壁机器人能够在玻璃等特定壁面上完成清洁壁面、传递救援物资等任务。

履带吸盘式结构是现有爬壁机器人结构样式的优化组合，它克服了现有爬壁机器人结构上的缺点与不足，提高了爬壁机器人的实用性能；因此本课题的研究具有较高的科研价值和经济价值。

关键词爬壁机器人；履带；吸盘；结构原理

山东大学毕业设计论文

Abstract

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Abstract

Withthedevelopmentoftechnology,industrialrobotshavebeenusedinvariousfields.Amongthese,wall-climbingrobotwithitsoutstandingadvantagesinareasofnuclearindustry,constructionandfirefightinghasbeinggottenmoreandmoreattention.

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