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本发明公开了一种有脊椎仿生足式机器人的运动规划方法，涉及仿生足式机器人领域。包括：步骤1：使用D‑H法对机器人腿部关节及其与脊椎相连部分建立运动学模型；步骤2：给定每个关节运动范围，求出机器人正运动学解；步骤3：求解机器人腿关节及躯干连接部分的逆运动学；步骤4：采集动物陆地爬行足端运动轨迹作为机器人足端运动轨迹参考，在正运动学解的基础上进行足端轨迹规划；步骤5：使用逆运动学对足端轨迹对应的各关节转动角度进行求解。本发明通过以上步骤完成有脊椎的仿生足式机器人的运动规划，实现机器人四肢和脊椎的协调运
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117697759A
(43)申请公布日2024.03.15
(21)申请号202410002431.5
(22)申请日2024.01.02
(71)申请人中国矿业大学
地址221116
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