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课程设计任务书

课程设计题目倒立摆的PID稳摆控制

课程设计内容及要求：

倒立摆是一个典型的非线性、多变量、快速运动的绝对不稳定系统，

其控制思想和方法在伺服控制、机器人、航天等领域具有广泛用途。本课

程设计主要内容为一阶小车倒立摆控制相关算法及仿真研究。以倒立摆的

传递函数表达式为被控对象，建立负反馈控制系统，在此基础上进行PID

控制器的设计和参数整定。主要内容和要求如下：

一、PID控制器在一阶小车倒立摆控制系统中的应用

1、以实验室的一阶小车倒立摆为依托，建立一阶倒立摆系统的数学模

型。

2、采用Matlab仿真观察系统的开环响应。

3、设计基于PID方法的控制器，实验过程中不断调整参数，最终使得

倒立摆系统闭环稳定，并用Matlab仿真验证。

4、设计至少6个对照实验，通过仿真响应曲线分析P，I，D控制器参

数对系统动态响应的影响。

二、要求

1、给出开环系统摆杆角度和小车位置的仿真控制运行曲线。

2、分析判断系统的稳定性。

3、分析PID参数变化对系统的影响，PID控制器参数整定可以参考下

列过程：

（1）单独使用比例控制。设P控制器D(s)