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3.6状态方程的解
3.6状态方程的解
以上讨论的控制系统的分析方法，都是基于控制系统的数学模型是传递函数或输
入——输出微分方程。在时域分析中，假设控制系统的数学模型是状态空间表达
式，我们就必须考虑状态方程的求解问题。
线性定常系统状态方程的解
线性定常系统的状态方程为
(3.107)
状态方程的求解，就是在给定的初始值x(0)条件下，确定系统在输入u(t〕的作
用下在t时刻的状态响应x(t)。
线性定常系统的状态方程是一个一阶微分方程组。它的每一个方程都是一个线性
定常微分方程。所以，我们先来讨论一下一阶微分方程的解法。
设一阶线性微分方程为
(3.108)
式中a,b为常数，方程的初始条件为
对式〔3.108〕两边去拉普拉斯变换
整理后得
对上式两边进行拉普拉斯反变换得
(3.109)
其中，指数函数可以展开成无穷级数
(3.110)
状态方程是由n个一阶微分方程组成的，其解法也与一阶微分方程的解法及其类
似。
我们先讨论齐次状态方程的求解问题。设齐次状态方程为
(3.111)
初始条件为
对式〔3.111〕两边取拉普拉斯变换得
进而得
(3.112)
对〔3.112〕式两边求拉普拉斯的变换得
(3.113)
式中，称为矩阵指数，A为n*n维方阵，也是一个无穷级数
(3.114)
矩阵指数具有如下性质
(3.115)
(3.116)
(3.117)
齐次状态方程的解还可以写成
(3.118)
式中称为状态转移矩阵，是n*n维矩阵。式〔3.118〕说明，状态方程〔3.111〕
的解就是状态从初始状态向t时刻状态的转移，所以把称为状态转移矩阵。
显然，对线性定常系统
(3.119)
状态转移矩阵具有如下性质
对于非齐次状态方程
(3.120)
可以写成
两边左乘
即
对上式积分
两边再左乘得
(3.121)
〔3.121〕式也可以用状态转移矩阵表示
(3.122)
式中
非齐次状态方程的解可以分为两部分，第一项表示了系统自由运动的特性，是
始状态转移项，叫零输入响应。后一项表示了系统受迫运动的特性，起因于输入
向量，叫做零状态响应。
状态转移矩阵的计算
状态转移矩阵包含了系统自由运动的全部信息，状态方程的求解，很大程度上是
计算状态转移矩阵。状态转移矩阵的计算方法较多。我们这里仅通过例子介绍两
种方法，即拉普拉斯变换法和直接计算法。
拉普拉
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