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打磨机器人的气动恒力控制系统设计与研究.pdfVIP

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  • 2024-03-21 发布于江苏
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打磨机器人的气动恒力控制系统设计与研究.pdf

    摘要

    随着“中国制造2025”战略地不断推进，工业机器人的应用在我国得到了广泛且迅

    速的发展，为制造业注入新的活力。在加工环境恶劣及劳动强度大的抛磨行业中，其低

    普及率的自动化程度与迫切的需求之间形成了强大的反差。目前，打磨机器人既要有较

    高的路径精度，又要克服各种工件的不一致，同时还要保证磨轮耗材所产生的磨损情况

    与磨削效果保持一致性。而针对磨削效果一致性的问题，有效的解决方法是通过机器人

    主动柔顺恒力控制打磨作业来实现。

    本文基于机器人曲面磨削加工机理以及BP神经网络PID控制原理，

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