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本发明提供了鲁棒的激光雷达点云地面点提取方法、装置、设备及介质，包括获取单帧激光雷达点云的三维坐标，对获取的点云信息进行滤波处理；根据获取的激光雷达点云的三维坐标获取单帧点云高程的均值，获得高程均值以下点云，作为地面点云的候选点云集合；根据邻域点三维坐标信息估计候选点云集合中每个点的法向量信息，根据法向量z轴分量筛选立面点云集合；在地面点云的候选区域进行曲率估计，筛选高于平均曲率的角点点云集合；将高程均值以上的点云集合、立面点云集合、角点点云集合合并；将原始点云帧与合并的点云集合做差集获取地面点
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117726886A
(43)申请公布日2024.03.19
(21)申请号202410177719.6
(22)申请日2024.02.08
(71)申请人华侨大学
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