原创力文档- 6
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- 2024-03-20 发布于四川
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本发明公开了一种康复机器人主被动训练模式循环切换的跟踪控制方法。其特征为：依据康复者主动训练和被动训练过程中，对人机系统产生不同的干扰环境，构建了康复机器人的切换动力学模型，并设计了具有切换特征的随机配置网络对干扰环境进行了估计；建立了主被动训练的跟踪误差系统，在满足最短平均训练时间的条件下，人机系统可以实现主动训练和被动训练的循环切换；基于STM32F411系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块，使机器人帮助康复者进行医生指定的主被动循环切换训练。发明不仅为康复者进入全面的主动训练提供适
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117717464A
(43)申请公布日2024.03.19
(21)申请号202311737152.5G05B13/04(2006.01)
(22)申请日2023.12.
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