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本发明公开了一种用于支气管镜导航术的实时路径矫正方法，包括如下步骤：S1、引入中心线引导的高斯混合模型，用于记录支气管镜相对于中心线的位置，S2、引入呼吸运动补偿模型，在支气管镜干预期间提供可靠的指导，提高实时导航精度，降低并发症发生率，本发明将肺部虚拟路径规划和支气管镜实景进行融合对比，指导医生进行支气管镜操作，简化操作流程，提高支气管镜检准确度，降低对医生的操作技术要求；通过对规划路径和支气管实景进行实时矫正，同时引入呼吸补偿，保证路径正确性，降低因为路径规划偏差造成的术中损伤和并发症的发生
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117717413A
(43)申请公布日2024.03.19
(21)申请号202310859634.1
(22)申请日2023.07.13
(71)申请人四川大学华西医院
地址6100
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