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重叠信息结构约束下的多机器人组群系统队形控制研究的中期报告
多机器人组群系统是指由许多机器人组成的集体，这些机器人可以协作完成同一个任务。在许多应用领域，例如工厂自动化、清洁机器人、无人机编队控制等，多机器人组群系统已经成为研究热点。在这些应用中，队形控制是多机器人组群系统中非常重要的问题之一。
在队形控制研究中，一个重要的问题是如何将多个机器人组成一个特定的队形。这需要引入一些约束条件，以确保机器人之间的安全距离和正确的相对位置。例如，重叠信息结构（OIS）是一种常用的约束条件。OIS要求每个机器人必须有与其相邻机器人重叠的位置，以保证整个队形的连通性和稳定性。
本研究的目标是设计一种队形控制算法，使得多机器人组群系统能够按照预先给定的队形运动。具体来说，我们的研究问题包括：
1.如何设计一种控制器，使得多机器人组群系统在OIS约束下能够形成给定的队形？
2.如何在有障碍物的场景中进行队形控制？
3.如何在机器人之间考虑通信延迟和不确定性？
目前，我们已经完成了一部分的研究工作。具体来说，我们设计了一种基于模型预测控制（MPC）的队形控制算法，并使用MATLAB/Simulink对其进行仿真。该算法利用MPC方法，通过最小化目标函数的方式来实现机器人在队形中运动。同时，我们还考虑了通信延迟和不确定性，并且在OIS约束下实现了机器人的队形控制。我们的仿真结果表明，该算法能够使得机器人按照预定的队形运动，同时保持一定的安全距离和连通性。
接下来，我们的工作将着重解决如何在有障碍物的场景中进行队形控制。我们将采用混合整数二次规划（MIQP）方法来解决此问题。同时，我们还将继续考虑通信延迟和不确定性的影响，并进一步优化算法的性能。我们会使用ROS/Gazebo等仿真环境进行实验验证，并与已有的算法进行比较。
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