《化工自动化仪表》第6章控制器.pptx

第6章控制器;6.1控制器概述;6.2控制器的基本控制规律;双位控制

比例控制

积分控制

微分控制;6.2.1连续PID控制算法;6.2.1.1比例控制（P）;（2）比例度δ

比例度δ与比例增益Kc成反比。

δ越小，则Kc越大，比例控制作用就越强；

反之，δ越大，则Kc越小，比例控制作用就越弱。

;（3）比例度对系统过渡过程的影响

在扰动（例如负荷）及设定值变化时有余差存在。

比例度δ越大，过渡过程曲线越平稳

在扰动作用下，δ越小，最大偏差越小；在设定作用下且系统处于衰减振荡时，δ越小，最大偏差却越大。

如果δ较小，则振荡频率提高，因此把被控变量拉回到设定值所需时间就短。

;一般而言，当广义对象的放大系数较小、时间常数较大、时滞较小的情况下，控制器的比例度可选得小些，以提高系统的灵敏度；反之，当广义对象的放大系数较大、时间常数较小而时滞较大的情况下，必须适当加大控制器的比例度，以增加系统的稳定性。

工业生产中定值控制系统通常要求控制系统具有振荡不太剧烈，余差不太大的过渡过程，即衰减比在4:1～10:1的范围内，而随动控制系统一般衰减比在10:1以上。

;在基本控制规律中，比例作用是最基本、最主要也是应用最普遍的控制规律，它能较为迅速地克服扰动的影响，使系统很快地稳定下来。

比例控制作用通常适用于扰动幅度较小、负荷变化不大、过程时滞（指τ/T）较小或者控制要求不高的场合。