扭结机械手设计说明书.docVIP

PAGE

PAGE5

包装工程

专业课程设计

扭结机械手设计说明书

一、设计要求

1、本机械手用于糖果的扭结包装，在工序盘停歇时刻抓住糖果纸的两端进行扭结工作；

2、糖果尺寸：圆柱型糖Φ12×30mm；

3、报装纸尺寸：80×52mm（长×宽）；

4、生产能力：120次/分；

5、机械手类型：双自由度（回转+伸缩）臂部，齿轮齿条杠杆式常闭型手部；

6、臂部回转运动：连续回转，糖果纸有效扭结≥540o；

7、臂部伸缩运动：最大伸缩行程≥12mm。

二、工序盘与机械手布局及有关尺寸如下图所示

三、扭结机械手的机构简图备选方案

(a)(b)(c)

再上图所示的的三种扭结机械手备选方案中：

（a）方案易于满足高速运动的要求，圆柱槽凸轮易于形成封闭，运动的时候不易脱轨。

（c）方案在手指夹紧时凸轮会与滚子脱离接触。

（b）方案介于（a）方案和（c）方案之间，所以选择（b）方案。

四、有关机构工作循环图

0o30o60o90o120o150o180o210o240o270o300o330o360o

工序盘

手回转

3圈

手伸缩

缩

伸

手指张闭

闭

张

手臂的回转与伸缩和张合的运动规律:

①手臂的回转(共3圈):扭结手一直旋转，有效旋转要求为一周半（540o），工作传动比为3:1,所以要求手臂的有效回转为180o。

②手臂伸缩运动：手臂收缩至90o停止，150o时开始扭结伸长；直到300o扭结结束，并停止伸缩，伸缩量是21mm。

③手指的张闭运动：手指在340o时张开，直到10o时张开完成。130o时手指开始闭合，并在160o时闭合完成；160o至340o又再次张开。

五、设计计算

确定传动参数

取齿条的传动比i=3，齿轮模数m=2，令小齿轮的齿数为z1（为了防止根切现象z1≥17），大齿轮的齿数为z2，d1=2*z1，d2=2*z2，在考虑到齿条轴距底距离为275mm，

初定z1=26，z2=78

则：小齿轮d1==52mmda1=56mmdf1=47mmb1=42mm

大齿轮d2=156mmda2=160mmdf2=151mmb2=13mm

中心距a=（d1+d2）/2=104mm

手臂的伸缩运动

根据试验可知，

对于上述条件的糖和糖纸在扭结的过程中单侧缩短量大约为10mm

取手指的右极限到糖纸的距离为5mm

被夹糖纸的长度为6mm

则手指的最大行程为21mm

摆杆的总长度为208mm

摆杆的最大摆角为α=arctg21/208=5.76°

手指的开合运动

取手指的长度l=45mm，

两手指的回转中心距a0=34mm

则闭合时两手指间的夹角为β=2arctsin17/45=44o

齿轮条传动

取模数m=1，齿轮齿条的中心距a1=a0/2=15mm

因为齿条轴的最大直径d=16mm，

所以取齿条轴有齿部分的分度圆直径d11=11mm，扇形齿轮得分度圆直径d12=19mm

由于糖果的直径为12mm，则手指的最小张角γ=arcsin12/2/45=7.6o

齿条的最小相对行程Lmin=（7o/360o）*л*d12=1.16mm取L=3mm

齿距p=л*m=л

所以扇形齿轮的最少齿数Nmin=Lmin/P=0.37取N=5

扇形齿轮的角度δ=(5/19)*360o=95o

齿条轴有齿部分:d11=11mmda11=13mmdf11=8.8mm

扇形齿轮:d12=19da12=21mmdf12=16.5mm

弹簧的计算

根据工作条件和工艺要求，确定最大工作载荷P2=20N，最小工作载荷P1=10N，工作行程ι=2.5mm,圆柱形螺旋压缩弹簧钢丝的直径d=1.6mm，弹簧钢丝为C级Ⅱ类弹簧，弹簧的末端磨平。

考虑到圆柱弹簧是套在轴径为12mm的轴上

取弹簧的中径D2=18mm

节距t=（0.3—0.4）D2,取t=0.25*D2=5.95mm取t=6mm

由4中可知弹簧的工作行程ΔS=L=2.5mm

压缩弹簧的曲度系数k=(P0－P1)/ΔS=4

弹簧的旋绕比C=P2/d=10.625(4≤C≤16)取C=9

所需弹簧的圈数n=G*D/δ*C3*K=5.48取n=6则n1=n+2=8

弹簧刚度k=(20-10)*5.48/2.5/6=3.653N/mm

当工作压力为最大值20N时,弹簧的变形量ι1=P2/k=5.475mm

当工作行程ι=2.5mm时弹