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本发明涉及一种面向分布式驱动和后轮转向电动汽车的人机协同运动控制方法，包括以下步骤：将驾驶员的输入转向信息识别为转向意图结果；设计车辆参考模型，设计期望参考状态；设计面向分布式驱动和后轮转向电动汽车的驱动‑转向协同控制器，包括上层控制器和下层控制器；通过对上层控制器进行求解，得到最优的附加后轮转角和附加横摆力矩；通过所述下层控制器对所述最优的附加横摆力矩进行分配，得到四轮附加转矩；将所述四轮附加转矩作为控制指令发送给电动汽车四轮轮毂电机，实现对车辆的协同控制。与现有技术相比，本发明具有使整车控制
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117734458A
(43)申请公布日2024.03.22
(21)申请号202410036318.9
(22)申请日2024.01.10
(71)申请人同济大学
地址200092
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