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能稳定移动的最优化机器人导航系统、方法、设备及介质.pdfVIP

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  • 2024-03-23 发布于四川
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能稳定移动的最优化机器人导航系统、方法、设备及介质.pdf

    本发明公开一种能稳定移动的最优化机器人导航系统、方法、设备及介质，包括：路径规划模块，能在机器人感知地图中从起始点至目标点生成一条能实时通行的初始路径作为初始参考线，将初始参考线初次平滑为最优化基准线，在满足安全性约束条件下对最优化基准线最终平滑得到最优化路径；速度规划模块，能根据最优化路径计算该最优化路径上的每一个路径点的机器人的最佳线速度；速度控制模块，能在使机器人当前维持最佳恒定线速度状态下，通过跟随算法输出一个最优的角速度控制机器人准确地跟随路径规划模块输出的最优化路径上的路径点移动。该

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117742324A

    (43)申请公布日2024.03.22

    (21)申请号202311737562.XG05D1/633(2024.01)

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