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一种基于TD3强化学习算法的液压挖掘机用轨迹规划方法.pdfVIP

一种基于TD3强化学习算法的液压挖掘机用轨迹规划方法.pdf

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    本申请涉及智能液压挖掘机技术领域，公开了一种基于TD3强化学习算法的液压挖掘机用轨迹规划方法，包括在不考虑回转作业的情况下，挖掘机工作装置在作业过程中以动臂、斗杆和铲斗三个关节之间耦合运动来实现铲斗齿尖末端的运动轨迹，将动臂、斗杆和铲斗每个关节作为单独的决策智能体，最终规划的作业轨迹是三个关节的决策序列；采用集中训练‑分布执行训练方式，将环境状态和三个智能体的联合动作作为训练过程中评价器决策网络的输入。通过不依赖于特定的插值策略模型，利用强化学习算法‑TD3算法可实现挖掘机的自主在线作业轨迹规划

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117742387A

    (43)申请公布日2024.03.22

    (21)申请号202311744849.5

    (22)申请日2023.12.18

    (71)申请人太原工业学院

    地址030013

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