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本申请涉及一种机械臂的轨迹规划方法、装置、存储设备、介质和产品。方法包括：获取机械臂末端执行器的目标运动轨迹，并确定关系矩阵；在各机械臂关节中确定目标机械臂关节，并确定目标机械臂关节对应的目标关节角度；根据目标关节角度与预设阈值的大小关系，对关系矩阵的特定空间对应的角速度向量进行控制，得到目标角速度向量，根据目标角速度向量控制各机械臂关节运动，以实现机械臂末端执行器在目标运动轨迹上运动，其中，特定空间用于表征各机械臂关节的角速度向量任意变化且机械臂末端对应的运动速度向量为零值的特定空间。采用本方
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117733840A
(43)申请公布日2024.03.22
(21)申请号202311639089.1
(22)申请日2023.12.01
(71)申请人飞依诺科技股份有限公司
地址2
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