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双足机器人的特点
双足机器人是指用两条腿行走的机器
人，与其他轮式或式机器人相比
，双足机器人几乎可以适应所有复杂
地形，还能。
当然双足机器人也有一定的缺点，如
由于重心较容易侧翻，且速
度远远低于其他行走方式。搭建过程
团队合作，搭建小矮人机器人。
：asimo
2021/3/24
预备知识
腿部的三大关节
髋关节：连接骨盆和大腿，可以左
右旋转；
膝关节：连接大腿和小腿，可以前
后弯曲；
腕关节：连接小腿和脚，既可以左
右旋转，又可以前后弯曲。
我们的小矮人机器人，如何模仿腿部的这
些关节呢？
2021/3/24
养成良好的课堂习惯
➢两个人为一组，明确分工，参照APP搭建小矮人；
号作品
➢各组保护好自己的套具，务必不要弄混或者散落地上；
➢下课前请将模型拆卸，整理好放回盒子。
➢搭建中注意准确找到零件、舵盘扣入方向等问题。
➢如果时间富余，可以加装饰件修饰小矮人的外观。
2021/3/24
模型搭建
打开平板电脑打开优必选教育App，依次选择：级小矮人搭建
搭建模型。
2021/3/24
模型搭建
2021/3/24
对比一下真正的和小矮人机器人腿部的三大关节，在运
动方式上，有什么区别？
可见，虽然我们的小矮人机器人的腿部，也像一样，拥有三
大关节，但是方式，却并不相同。也就是说，我们在设计和制
造机器人的时候，并不是一成不变的去模仿人类。
为什么机器人并不会一成不变的模仿人类的行为呢？
2021/3/24
动作设计
用“回读”编程，先让小矮人做几个简单的动作吧，看一
下四个舵机的角度分别是多少度。
蓝牙连接时要注意：
搜索出的设备编号与主
控盒后面的编号（后4
位）对应！
2021/3/24
根据表格中，各个舵机的角度，以及所对应的小矮人的，你
能不能看出小矮人动作与舵机的关系？
2021/3/24
观察与思考——两足行走的步态分析
下面，我们就让小矮人，像人类一样，走起来！
提问：你有没有仔细观察过，人类在站立和行走的
时候，两条腿的关节是如何的的？身体的重心
又是如何变化的？
2021/3/24
人类走路，可以分为4个步骤：
也就是说，走路的过程，就是重心不断变化的过程。
下面，用小恐龙机器人，模仿人类走路
2021/3/24
•小矮人机器人走路，也可以分为4个步骤，对应的舵机转动：
小恐龙机器人在四种动作下，四个舵机的角度值分别是多少？完成表格
2021/3/24
拓展讨论
•1.设计其他动作
•除了前进动作，尝试编辑小矮后退、左转、右转、左移、右移等其他方位动
作的程序。
•2.竞赛
•老师时间，设置起点和终点；组与组之间的竞赛，两两比赛，选出最后
的胜利者！
2021/3/24
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