详细的舵机控制原理资料[1].docxVIP

目录

一．舵机PWM信号介绍 1

1．PWM信号的定义 1

2．PWM信号控制精度制定 2

二．单舵机拖动及调速算法 3

1．舵机为随动机构 3

HG14-M舵机的位置控制方法 3

HG14-M舵机的运动协议 4

2．目标规划系统的特征 5

〔1〕舵机的追随特性 5

〔2〕舵机ω值测定 6

〔3〕舵机ω值计算 6

〔4〕采用双摆试验验证 6

3．DAV的定义 7

4．DIV的定义 7

5．单舵机调速算法 8

〔1〕舵机转动时的极限下降沿PWM脉宽 8

三．8舵机联动单周期PWM指令算法 10

1．控制要求 10

2．考前须知 10

3．8路PWM信号发生算法解析 11

4．N排序子程序RAM的制定 12

5．N差子程序解析 13

6．关于扫尾问题 14

〔1〕提出扫尾的概念 14

〔2〕扫尾值的计算 14

一．舵机PWM信号介绍

1．PWM信号的定义

PWM信号为脉宽调制信号，其特点在于他的上升沿与下降沿之间的时间宽度。具体的时间宽窄协议参考以下讲述。我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议，随着机器人行业的渐渐独立，有些厂商已经推出全新的舵机协议，这些舵机只能应用于机器人行业，已经不能够应用于传统的模型上面了。

目前，北京汉库的HG