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摘要
摘要
深立井作为矿山的咽喉要道，不仅要运输采矿设备和矿物，还需要运送工作
人员，所以深立井的安全性尤为重要。但是由于开采深度的增加和地壳应力的变
化，可能会引起罐道的形变、井壁的墙皮脱落或裂缝等缺陷，影响罐笼等设备的
正常运行，发生矿井安全事故。为了能够及时监测井筒内的各种问题，对井筒内
的情况进行实时采集并分析，防止危险事故的发生，本文设计了一套智能监测系
统，利用罐道巡检机器人进行巡检，实现对井筒状态的有效探测。利用机器视觉
技术实
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