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轨道交通车辆车体智能涂装一体化解决

方案研究

摘要：为满足建设资源节省型、环保友好型新社会的要求，低碳绿色环保型

的城市轨道交通车辆涂装技术的研发、运用、普及，对中国城市轨道交通车辆工

业发展有着革命性的作用。各主要城市轨道交通车辆生产制造企业都在研究探索

及应用各项低碳绿色节能新技术。在冲、焊、涂、总四大城市轨道交通车辆生产

过程工序中，涂装工序是生产流程最长、生成三废（废水，废渣，废气）排放量

最高的过程之一。因此：“绿色”的城市轨道交通车辆涂装技术改善应用方案一

直是各城市轨道交通车辆制造企业，材料供应商及设备生产企业所不懈追求的发

展方向。本文就城市轨道交通车辆涂装工艺、涂装设备与材料等绿色环保技术方

面的应用情况作点滴介绍。

关键词：轨道交通；车辆；车体；智能涂装；一体化

引言

在工信部發布的《智能制造发展规划（2016—2020年）》中指出，智能制造

是先进制造技术、新一代信息技术和新一代人工智能等新技术深度融合形成的新

型生产方式和制造技术。它将产品全生命周期价值链中的数字化、智能化以及网

络化作为主要内容，将企业内部纵向管控集成和企业外部网络化协同集作为次要

内容，将各生产系统及其对应的各层级数字孪生映射融合作为基础，即通过MES

制造执行系统、ERP资源计划系统、WMS仓储系统以及智能化自动化等设备的互

联互通、高效协同建立起具有能够动态感知、实时分析数据、自主进行决策和精

准执行功能的智能化工厂，进行CPS信息物理融合的智能生产，实现优质、低耗、

高效、绿色、安全的制造和服务。

在装备生产过程主要工艺包括冲压、焊接、装配和涂装。智能涂装作为自动

化作业技术通过在涂装车间采用自动智能喷涂，可以提升效率、稳定质量，消除

污染工位作业、提高涂料利用率和实现节能环保的价值。采用智能机器人对装备

实现外喷和内喷涂料，在节约涂料、减少风量和减少污染的同时可实现循环风80%

以上的应用，使喷漆室排风量大幅减少的同时稳定施工参数，使得新建先进涂装

线得以实现所有喷漆（包含水性漆）废气的全部净化处理，该解决方案比人工喷

涂解决策略的整体能耗和排放降低了60%以上。

1概述

在自动化生产线中，喷涂机器人机械臂主要与其它结构一起完成喷涂生产制

造过程。针对不同结构产品的加工制造要求，喷涂机器人机械臂可以通过更改程

序进行生产，从而提高喷涂生产线的柔性化水平。

2工业机器人安装配置原则

安装配置方案应按照以下原则施工：①充分利用轨道预制板加工设备及其工

位外部和内部的空间，充分利用现场已有设施进行工业机器人设备配置；②根据

目前轨道预制板模具型腔内部空间，通过仿真验证机器人的工作范围，避免机器

人运动过程中发生碰撞，同时避免机器人不能到达指定位置使型腔表面不能完整

喷涂；③要根据模具型腔内空间以及模具设备整体内部空间考虑机器人第七轴直

线移动轴布置高度，以保证机器人动作安全空间；④构建转运便捷、电气线路信

号安全、机器人本体防护、设备周边操作人员安全防护等。

3轨道交通车辆车体智能涂装一体化解决方案研究

3.1送料及行程设计

设计开发喷涂小车，喷涂行程由喷涂小车实现，在喷涂小车上安装喷枪杆。

料罐中的物料通过喷料管道进入喷枪杆中，通过喷枪杆的上下移动，左右摆动实

现喷涂操作。

使用变频器控制喷枪杆，在定位系统中加入磁栅尺进行位移数据精准反馈，

通过磁栅尺反馈的位置信息实现分段变速调节控制。采用普通三相电机配合机械

实现喷杆摆动。喷涂小车移动、喷杆升降移动和喷杆摆动均安装接近开关作为极

限限位。喷涂管配备搅拌电机，可在程序中设定启停时间，确保物料不会凝固。

实际喷涂过程中，喷涂前需要对喷枪杆的下限位进行归零，但由于操作不熟

练、人员观察喷涂造型工具不直观，极易造成喷涂旋转喷头碰到底面，导致旋转

喷头损坏。为了解决这个问题，我们对现场所有需喷涂的造型工具规格进行统计，

计算出底冒箱合适的使用高度范围，对喷涂装置升降调节架做了改进，即升降到

合适使用位置后(此时横臂升降的下限位距地面150mm，也就是我们每次使用的限

位零位)，对升降架四角焊接，不许再调节升降架，既保证了升降架的整体强度，

又满足了全部底冒箱能够进行正常喷涂，避免旋转喷头触底损坏。

3.2建立智能喷涂工艺参数库

喷涂过程中的喷涂参数是完成喷涂工作的重要数据，是衡量喷涂工艺正常运

行和保证产品质量的关键。面对日益增多的喷涂数据，快