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******伺服电机选型计算公式（惯量计算）伺服电机选型计算公式（惯量计算）伺服电机选型计算公式（负载惯量矩）全负载惯量矩=活动部惯量矩+滚珠螺杆惯量矩+伺服电机轴惯量矩+负载轴惯量矩加减速转矩伺服电机选型计算示例一已知：圆盘质量M=50kg，圆盘直径D=500mm，圆盘最高转速60rpm，请选择伺服电机及减速机。伺服电机选型计算示例一计算圆盘转动惯量JL=MD2/8=50*2500/8=15625kg.cm2假设减速机减速比1：R，则折算到伺服电机轴上负载惯量为15625/R2。按照负载惯量3倍电机转子惯量JM的原则如果选择400W电机，JM=0.277kg.cm2，则15625/R23*0.277，R218803，R137输出转速=3000/137=22rpm，不能满足要求。如果选择500W电机，JM=8.17kg.cm2，则15625/R23*8.17，R2637，R25输出转速=2000/25=80rpm，满足要求。这种传动方式阻力很小，忽略扭矩计算。伺服电机选型计算示例一这种传动方式与前一种传动方式相同，选型时主要考虑负载惯量的计算，计算公式也与前面相同。总结：转动型负载主要考虑惯量计算。伺服电机选型计算示例二已知：负载重量M=50kg，同步带轮直径D=120mm，减速比R1=10，R2=2，负载与机台摩擦系数μ=0.6，负载最高运动速度30m/min，负载从静止加速到最高速度时间200ms，忽略各传送带轮重量，驱动这样的负载最少需要多大功率电机？伺服电机选型计算示例二1.计算折算到电机轴上的负载惯量JL=M*D2/4/R12=50*144/4/100=18kg.cm2按照负载惯量3倍电机转子惯量JM的原则JM6kg.cm22.计算电机驱动负载所需要的扭矩克服摩擦力所需转矩Tf=M*g*μ*(D/2)/R2/R1 =50*9.8*0.6*0.06/2/10 =0.882N.m加速时所需转矩Ta=M*a*(D/2)/R2/R1 =50*(30/60/0.2)*0.06/2/10 =0.375N.m伺服电机额定转矩Tf，最大扭矩Tf+Ta3.计算电机所需要转速N=v/(πD)*R1=30/(3.14*0.12)*10=796rpm伺服电机选型计算示例二伺服电机选型计算示例三已知：负载重量M=200kg，螺杆螺距PB=20mm，螺杆直径DB=50mm，螺杆重量MB=40kg，摩擦系数μ=0.2，机械效率η=0.9，负载移动速度V=30m/min，全程移动时间t=1.4s，加减速时间t1=t3=0.2s，静止时间t4=0.3s。请选择满足负载需求的最小功率伺服电机。伺服电机选型计算示例三1.计算折算到电机轴上的负载惯量重物折算到电机轴上的转动惯量JW=M*(PB/2π)2 =200*(2/6.28)2 =20.29kg.cm2螺杆转动惯量JB=MB*DB2/8MB螺杆重量 =40*25/8DB螺杆直径 =125kg.cm2总负载惯量JL=JW+JB=145.29kg.cm22.计算电机转速电机所需转速N=V/PB =30/0.02 =1500rpmPB单位为CMV和PB单位要一致伺服电机选型计算示例三2.计算电机驱动负载所需要的扭矩克服摩擦力所需转矩Tf=M*g*μ（摩擦系数）*PB/2π/η（机械效率） =200*9.8*0.2*0.02/2π/0.9 =1.387N.m所需加速扭矩TA=2π*N*(JW+JB)/(60*t1)/η=6.28*1500*0.014529/12/0.9=12.672N.m伺服电机选型计算示例三3.计算瞬时最大扭矩：加速扭矩Ta=TA+Tf=14.059N.m匀速扭矩Tb=Tf=1.387N.m减速扭矩Tc=TA–Tf