车辆轨迹模型预测控制器的算法研究.pdfVIP

车辆轨迹模型预测控制器的算法研究.pdf

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中文摘要

中文摘要

汽车智能化发展是必然的趋势,其中运动控制技术关系到行车安全和行驶稳定性,

是当下的研究热点,而高速过弯的工况是智能汽车行驶研究重点。因此,对智能汽车在

高速转弯工况下的轨迹跟踪控制性能进行深入地分析和研究至关重要。

(1)车辆动力学建模以及轨迹跟踪控制器的搭建是研究的前提和基础。在对目标

车辆及工况进行分析的基础上,将非线性车辆模型采用近似线性化的方法转化为易于计

算的线性时变模型;

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