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维空间几何坐标变换矩阵课件2023REPORTING引言几何坐标变换基础二维空间几何坐标变换矩阵三维空间几何坐标变换矩阵几何坐标变换矩阵的性质与应用总结与展望目录CATALOGUE2023PART01引言2023REPORTING计算机图形学、机器人学、计算机视觉等领域广泛应用几何坐标变换矩阵。学习几何坐标变换矩阵有助于理解空间几何关系的本质，提高解决相关问题的能力。本课程旨在帮助学生掌握几何坐标变换矩阵的基本原理和应用方法，培养空间思维能力和解决问题的能力。课程背景与目的在计算机图形学中，用于实现图形的旋转、平移、缩放等变换。在机器人学中，用于描述机器人末端执行器的位置和姿态，实现机器人的轨迹规划和控制。描述刚体在空间中的位置和姿态，实现不同坐标系之间的转换。几何坐标变换矩阵的重要性介绍空间几何坐标系的基本概念和性质，包括笛卡尔坐标系、齐次坐标系等。详细讲解几何坐标变换矩阵的基本原理和计算方法，包括平移矩阵、旋转矩阵、缩放矩阵等。通过实例分析，演示几何坐标变换矩阵在计算机图形学、机器人学等领域的应用方法。提供丰富的练习题和实验项目，帮助学生巩固所学知识，提高解决问题的能力。01020304课程内容与结构安排PART02几何坐标变换基础2023REPORTING为了确定空间中点的位置，引入一组数轴，建立坐标系。常见的坐标系有笛卡尔坐标系、极坐标系等。坐标系定义在不同坐标系下，同一点的坐标值不同。坐标变换就是研究如何从一个坐标系下的坐标值求出另一个坐标系下的坐标值。坐标变换概念坐标系与坐标变换概念平移变换是指图形在平面上沿某一方向移动一定的距离。在坐标系中，平移变换可以通过加减常数实现。旋转变换是指图形绕某一点旋转一定的角度。在二维坐标系中，旋转变换可以通过乘以旋转矩阵实现。平移变换与旋转变换旋转变换平移变换缩放变换缩放变换是指图形在某一方向上按比例放大或缩小。在坐标系中，缩放变换可以通过乘以一个对角矩阵实现。错切变换错切变换是指图形在某一方向上发生错位。在坐标系中，错切变换可以通过乘以一个非对角矩阵实现。缩放变换与错切变换复合变换复合变换是指对图形进行多次基本变换。通过连续应用多个基本变换矩阵，可以实现复杂的图形变换效果。齐次坐标为了统一处理各种基本变换，引入齐次坐标的概念。齐次坐标是在原有坐标的基础上增加一个维度，使得各种基本变换都可以通过乘以一个4x4的矩阵来实现。复合变换与齐次坐标PART03二维空间几何坐标变换矩阵2023REPORTING将二维平面上的点沿着x轴和y轴方向移动一定的距离。平移变换定义$begin{bmatrix}10t_x01t_y001end{bmatrix}$，其中$t_x$和$t_y$分别为x轴和y轴方向的平移距离。平移变换矩阵平移变换不改变图形的形状和大小，只改变图形的位置。平移变换性质二维平移变换矩阵将二维平面上的点绕原点旋转一定的角度。旋转变换定义$begin{bmatrix}costheta-sintheta0sinthetacostheta0001end{bmatrix}$，其中$theta$为旋转角度。旋转变换矩阵旋转变换不改变图形的大小，但改变图形的方向和位置。旋转变换性质二维旋转变换矩阵将二维平面上的点沿着x轴和y轴方向进行放大或缩小。缩放变换定义缩放变换矩阵缩放变换性质$begin{bmatrix}s_x000s_y0001end{bmatrix}$，其中$s_x$和$s_y$分别为x轴和y轴方向的缩放因子。缩放变换改变图形的大小，但不改变图形的形状。030201二维缩放变换矩阵错切变换定义将二维平面上的点沿着某一方向进行错切，即图形在该方向上发生拉伸或压缩。错切变换矩阵$begin{bmatrix}1tanalpha0010001end{bmatrix}$或$begin{bmatrix}100tanbeta10001end{bmatrix}$，其中$alpha$和$beta$分别为x轴和y轴方向的错切角。错切变换性质错切变换改变图形的形状，但不改变图形的大小。二维错切变换矩阵PART04三维空间几何坐标变换矩阵2023REPORTING三维平移变换矩阵平移变换定义将三维空间中的点沿着x、y、z轴方向分别移动一定的距离。平移变换矩阵通过构造一个4x4的矩阵，可以实现三维空间