【毕业论文】基于单片机控制的轮式机器人.pdf

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摘要

轮式机器人是移动服务机器人中的一种。本文对轮式机器人的机械结构、硬件

系统、软件及程序设计等相关技术进行了研究，设计了一个以AT89s52单片机为

核心,采用红外反射式传感器作为其视觉系统,直流电机为执行机构的轮式机器人。

本文首先概要地介绍了机器人的发展历程和国内外的现，尤其着重介绍了机

器人在我国的发展况，之后对轮式机器人的定义及发展做了相关的说明。详细介

绍了轮式机器人的运动控制系统的硬件电路的设计与实现，其中包括AT89s52单片

机内部资源、如何选择电机的驱动芯片、直流电机驱动芯片lg9no的详细说明、

电机正反转的控制原理、红外发射、接收模块的原理及编程等。

关键词：轮式机器人，红外避障传感器，单片机，直流电机

I

Abstract

Wheelrobotisonekindoftheservicerobot.Thispaperintroducesthedesignand

executionofwheelrobotusingthereflectedinfraredsensorasthevisualsystemand.DC

motorsasexecutionframework.TheAT89S52SingleChipMicrocomputerisusedfor

thecontrolcoreinthissystem,andthetwowaysPWMdirectcurrentelectromotorfor

themotiveforceorpowersystem.Thispaperintroducesthemechanism、hardware

systemprogramcontrolofthewheelrobot.

Thispaperintroducesthedevelopmentofrobotintheworld,especiallytalking

aboutitsdevelopmentinChina.Thenthispaperalsotalkswhatsawheelrobotandits

development.Theemphasisofthispaperisthedesignofthemovementcontrolsystem

andhardwarecircuitIncludingthedriverchip、theintroductionofLG9110、therotation

ofthemotortheinfraredrayandtheprogramdesignofthese.

Keyword:wheelrobot、IRevadingobstaclesensorssinglechipmicrocomputer

directcurrentmotor

ii

目录

第一章前言1

1.1机器人发展的背景及意义1

1.2轮式机器人的定义4

1.3课题研究的内容及意义5

第二章机械结构的设计6

2.1设计综述6

2.2车体的设计7

2.3车轮的设计8

2.4电路板的的设计9

2.5电源的设计10

第三章硬件电路设计11

3.1机器人的大脑-AT89s5211

3.2直流电机及驱动电路16