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2024-03-27 发布于四川
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本申请涉及医疗设备技术领域，公开了一种用于RTKA的机械臂位置确定方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括将进刀区域中的进刀关键点转换到基于机械臂坐标系中的目标点位姿；判断目标点位姿是否位于机械臂手术区域内；在判定目标点位姿位于预设机械臂手术区域外时，通过位置调整规划，调整机械臂基座的位置以使目标点位姿位于机械臂手术区域内。通过上述方式，本申请根据机械臂位姿与目标部位位姿的相对关系，获取进刀关键点在机械臂坐标系中的目标点位姿，在目标点位姿与预设机械臂手术区域的关系符合预设条件的情况下，调整机械臂

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117754588A

(43)申请公布日2024.03.26

(21)申请号202311855699.5

(22)申请日2023.12.29

(71)申请人北京大学第三医院（北京大学第三

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