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自动控制原理第一讲CATALOGUE目录引言控制系统的基本概念控制系统的数学模型控制系统的性能指标控制系统的分析与设计方法01引言0102什么是自动控制它涉及各种物理量，如温度、压力、流量、液位等，通过传感器检测，控制器调节，最终实现系统的稳定运行。自动控制是一种技术，通过自动调节、控制和监督系统或设备的运行状态，使其达到预定的目标。自动控制的应用在工业生产中，自动控制广泛应用于化工、制药、食品、冶金等领域，提高生产效率，降低能耗。在交通领域，自动驾驶汽车和无人机是自动控制技术的应用实例，提高了交通工具的安全性和效率。自动控制系统由传感器、控制器、执行器和被控对象组成。传感器负责检测被控对象的参数变化，控制器根据设定值和实际值的偏差进行调节，执行器根据控制器的输出调节被控对象的运行状态，最终实现被控对象的稳定运行。自动控制系统的组成02控制系统的基本概念开环控制系统开环控制系统是指系统的输出信号对控制信号没有反馈作用的控制系统。在开环控制系统中，控制信号独立地决定系统的输出，不受输出信号的影响。闭环控制系统闭环控制系统是指系统的输出信号对控制信号有反馈作用的控制系统。在闭环控制系统中，输出信号通过反馈回路返回到输入端，与控制信号相叠加，从而影响系统的输出。开环与闭环控制系统线性控制系统是指系统的动态特性可以用线性微分方程来描述的控制系统。在线性控制系统中，系统的输出与输入成正比关系，具有叠加性和齐次性等线性性质。线性控制系统非线性控制系统是指系统的动态特性不能用线性微分方程来描述的控制系统。在非线性控制系统中，系统的输出与输入之间的关系是非线性的，具有非叠加性和非齐次性等非线性性质。非线性控制系统线性与非线性控制系统时不变与时变控制系统时不变控制系统时不变控制系统是指系统的动态特性不随时间变化的控制系统。在时不变控制系统中，系统的传递函数不随时间变化，系统的频率响应也是固定的。时变控制系统时变控制系统是指系统的动态特性随时间变化的控制系统。在时变控制系统中，系统的传递函数和频率响应都随时间变化，系统的行为会随着时间的变化而变化。连续控制系统是指系统的输入和输出信号都是连续时间函数的控制系统。在连续控制系统中，系统的动态特性可以用微分方程或传递函数来描述。连续控制系统离散控制系统是指系统的输入和输出信号都是离散时间函数的控制系统。在离散控制系统中，系统的动态特性可以用差分方程或z变换来描述。离散控制系统连续与离散控制系统03控制系统的数学模型建立方法通过分析系统各个组成部分的物理特性，列出系统各变量之间的导数关系式，从而建立微分方程。求解方法常用的求解微分方程的方法包括分离变量法、常数变易法、积分变换法等。定义微分方程是描述控制系统动态行为的数学模型，它描述了系统输出变量对时间的变化率。微分方程定义传递函数是描述线性时不变控制系统动态行为的数学模型，它描述了系统输出变量对输入变量的响应。计算方法传递函数可以通过微分方程求解得到，也可以通过系统各个环节的传递函数进行级联、并联等运算得到。性质传递函数具有一些基本性质，如线性性、时不变性、因果性等，这些性质在分析控制系统时非常重要。传递函数状态空间表达式是描述控制系统动态行为的另一种数学模型，它由状态方程和输出方程组成。定义通过分析系统各个组成部分的物理特性，列出系统各变量之间的导数关系式和状态变量之间的逻辑关系式，从而建立状态空间表达式。建立方法常用的求解状态空间表达式的方法包括状态转移法、极点配置法、最优控制法等。求解方法状态空间表达式04控制系统的性能指标一个控制系统在受到扰动后能够回到原来的平衡状态的能力。稳定性的定义根据系统在扰动消失后的响应，可以分为渐近稳定、指数稳定和不稳定三种类型。稳定性的分类通过计算系统的极点或特征根，判断其是否位于复平面的左半部分。稳定性的判定方法稳定性