含网络攻击的智能网联汽车路径跟踪状态估计与控制.pdfVIP

２０２４年１月机械科学与技术Ｊａｎｕａｒｙ２０２４

第４３卷第１期ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｆｏｒＡｅｒｏｓｐａｃｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＶｏｌ．４３Ｎｏ．１

易星，曹青松．含网络攻击的智能网联汽车路径跟踪状态估计与控制［Ｊ］．机械科学与技术，２０２４，４３（１）：１５９⁃１６５

含网络攻击的智能网联汽车路径跟踪状态估计与控制

１２

易星，曹青松

（１．江西科技学院协同创新中心，南昌３３００９８；２．江西科技学院人工智能学院，南昌３３００９８）

摘要：智能网联汽车具有信息物理系统（Ｃｙｂｅｒ⁃ｐｈｙｓｉｃａｌｓｙｓｔｅｍｓ，ＣＰＳ）的特征，运行中容易受到网络

攻击的不利影响，造成通信数据的异常交互，降低行车安全。建立智能网联汽车路径跟踪动力学模

型和两自由度汽车操纵动力学模型，分析车辆路径跟踪控制系统信息架构，考虑系统响应存在网络

攻击，将连续系统状态空间方程进行离散化处理。根据线性二次估计设计一种递归状态估计器。

仿真研究网络攻击对智能网联汽车路径跟踪的影响，状态估计器对网络攻击下车辆路径跟踪控制

的效果及鲁棒性。结果表明：网络攻击会导致智能网联汽车路径跟踪效果变差，验证了状态估计器

能够有效改善网络攻击对车辆跟踪控制的不利影响，且当网络攻击程度λ、协方差Ｐ初值的不同，

状态估计器表现出较好的鲁棒性。本研究能够保证网络攻击下智能网联汽车数据信息的可靠交

互，有利于改善智能网联汽车跟踪行驶的性能。

关键词：智能网联汽车；网络攻击；路径跟踪；状态估计；信息物理系统

中图分类号：Ｕ４６１．１文献标志码：Ａ

ＤＯＩ：１０．１３４３３／ｊ．ｃｎｋｉ．１００３⁃８７２８文章编号：１００３⁃８７２８（２０２４）０１⁃０１５９⁃０７

ＳｔａｔｅＥｓｔｉｍａｔｉｏｎａｎｄＣｏｎｔｒｏｌｆｏｒＰａｔｈＦｏｌｌｏｗｉｎｇｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ

ＣｏｎｎｅｃｔｅｄＶｅｈｉｃｌｅｗｉｔｈＮｅｔｗｏｒｋＡｔｔａｃｋ

１２

ＹＩＸｉｎｇ，ＣＡＯＱｉｎｇｓｏｎｇ

（１．ＣｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅＩｎｎｏｖａｔｉｏｎＣｅｎｔｅｒ，ＪｉａｎｇｘｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｃｈａｎｇ３３００９８，Ｃｈｉｎａ；

２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ，ＪｉａｎｇｘｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｃｈａｎｇ３３００９８，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｃｏｎｎｅｃｔｅｄｖｅｈｉｃｌｅｈａｓｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆＣＰＳ，ｖｕｌｎｅｒａｂｌｅｔｏｔｈｅａｄｖｅｒｓｅｉｍｐａｃｔｏｆｎｅｔｗｏｒｋ

ａｔｔａｃｋｉｎｏｐｅｒａｔｉｏｎ，ｔｈｅｎｒｅｓｕｌｔｉｎｇｉｎａｂｎｏｒｍａｌｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｄａｔａｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ，ａｎｄｒｅｄｕｃｉｎｇｄｒｉｖｉｎｇｓａｆｅｔｙ．Ｔｈｅ

ｐａｔｈｆｏｌｌｏｗｉｎｇｄｙｎａｍｉｃｓｍｏｄｅｌｏｆｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｃｏｎｎｅｃｔｅｄｖｅｈｉｃｌｅａｎｄ２⁃ＤＯＦｖｅｈｉｃｌｅｈａｎｄｌｉｎｇｄｙｎａｍｉｃｓｍｏｄｅｌａｒｅ

ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｔｈｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｆｏｒｐａｔｈｆｏｌｌｏｗｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｏｆｖｅｈｉｃｌｅｓｉｓａｎａｌｙｚｅｄ．Ｃｏｎ