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本发明公开了一种路面坡度计算方法、装置、终端及介质，所述方法包括获取车辆的目标检测框和车道线信息；对车道线信息进行逆投影变换、路面特征点提取跟踪以及平行度检测处理得到所述车道线的组合误差并进行优化，求解所述车道线估计的第一路面坡度；基于目标检测框检测目标的类型进行筛选，根据所述目标的先验宽度信息，得到目标的宽度误差并进行优化，计算得到所述目标估计的第二路面坡度；通过置信度融合第一路面坡度和第二路面坡度，得到车辆所在车道的路面坡度。因此，本发明实施例能够估计车道线和目标的路面坡度，并将两者进行融合
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117765496A
(43)申请公布日2024.03.26
(21)申请号202311791293.5
(22)申请日2023.12.22
(71)申请人华人运通（上海）
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