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本发明公开了一种基于数值积分法的分层牙体预备轨迹优化方法，它涉及牙体预备轨迹优化技术领域，本发明针对相邻预备轨迹密度较大的一类机器人辅助牙体预备预备轨迹，选择合适的优化参数在满足预备误差的前提下，提高预备效率，技术要点为：建立三维预备轨迹标定坐标系；计算车针在相邻预备轨迹对应刀触点处在评价平面的投影方程；计算相邻预备轨迹上对应刀触点之间的距离并进行离散，将其带入车针在相邻预备轨迹对应刀触点处在评价平面的投影方程；计算残差面积并进行合格判断以优化预备轨迹密度；本发明以车针预备牙齿后残留中间面积的大
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117754596A
(43)申请公布日2024.03.26
(21)申请号202410145034.3
(22)申请日2024.02.01
(71)申请人哈尔滨理工大学
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