基于FSR嵌入的智能泡沫在气动夹爪的应用.pdfVIP

年第卷第期传感器与微系统（）

２０２４４３１ＴｒａｎｓｄｕｃｅｒａｎｄＭｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ１６５

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檸檸檸檸殠ＤＯＩ：１０．１３８７３／Ｊ．１０００９７８７（２０２４）０１０１６５０４

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基于ＦＳＲ嵌入的智能泡沫在气动夹爪的应用

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吴凡，李东亚，杨文振，徐嘉文，刘禹，芦艾

（

１．江南大学机械工程学院，江苏无锡２１４１２２；

２．中国工程物理研究院化工材料研究所，四川绵阳６２１９００）

摘要：如何控制工业夹爪对易损物体的夹持力是一件具有挑战的任务，通常是利用有着力传感器的电

动夹爪进行反馈控制，但这种方法昂贵且额外增加了夹爪的复杂程度。基于直书写３Ｄ打印，设计了一种

内嵌力敏电阻器（ＦＳＲ）的智能硅橡胶泡沫，安装在气动夹爪的指尖，不仅能监测夹持状态，还能在气压超

过阈值后一定范围内，保持夹持力的恒定，以保护物体。实验结果表明：智能泡沫在４～１２Ｎ的工作范围

内，误差不超过１．５Ｎ。当气压在４５０～５６０ｋＰａ范围内，能维持夹持力约１４．６Ｎ。

关键词：直书写；气动夹爪；硅橡胶；应力平台区；恒力；力敏电阻器

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中图分类号：ＴＰ２１２；ＴＨ７０６文献标识码：Ａ文章编号：１０００９７８７（２０２４）０１０１６５０４

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（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉａｎｇｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｘｉ２１４１２２，Ｃｈｉｎａ；

２．ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＣｈｅｍｉｃａｌＭａｔｅｒｉａｌｓ，ＣｈｉｎａＡｃａｄｅｍｙｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＰｈｙｓｉｃｓ，Ｍｉａｎｙａｎｇ６２１９００，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇｔｈｅｇｒｉｐｐｉｎｇｆｏｒｃｅｏｆｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｇｒｉｐｐｅｒｏｎｆｒａｇｉｌｅｏｂｊｅｃｔｓｉｓａｃｈａｌｌｅｎｇｉｎｇｔａｓｋ，ｕｓｕａｌｌｙｆｏｒｃｅ

ｓｅｎｓｏｒｓｗｉｔｈｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｇｒｉｐｐｅｒｉｓｕｓｅｄｆｏｒｆｅｅｄｂａｃｋｃｏｎｔｒｏｌ