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扰动的抑制及消除
【例9.46】已知单输入－单输出受控对象动态方程为
d0为常值干扰幅度。试设计状态反馈使输出y在稳态时理想跟踪常值输入r0·1(t)，且使闭环极点配置在-2，-2，-1，-1±j。
,,,
解：由于是单输出系统，引入一个积分器，可消除常值干扰和常值参考输入作用下的稳态误差。引入偏差e的积分q(t)
增广的受控系统动态方程为：
校验增广系统的可控性：
及
故增广系统可控，可用状态反馈任意配置极点。
状态反馈设计：
令
闭环系统动态方程为
其特征多项式为：
希望特征多项式为
由解得
校验稳态误差：
故稳态误差
网络工程师持证人
本人已从事浙江省工程咨询5年，对浙江省内工程信息非常熟悉，可获取新建工程相关联系人、设计院、业主等关键信息。另外从事楼宇自控专业已10年，考取了一建二建等资格证书，有关考试方面的问题（考试心得、方法、学习资料等）都欢饮来咨询交流。
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