自动控制理论习题课一.pptVIP

自动控制理论习题课一目录自动控制理论概述线性时不变系统控制系统的数学模型控制系统的稳定性分析控制系统的性能分析控制系统的设计方法01自动控制理论概述定义与分类定义自动控制理论是研究自动控制系统设计和分析的理论和方法。它通过数学模型和计算机仿真等方法，研究系统的动态行为、性能分析和优化设计等问题。分类根据不同的分类标准，自动控制理论可以分为线性控制系统和非线性控制系统、开环控制系统和闭环控制系统、连续控制系统和离散控制系统等。控制器用于接收输入信号，根据控制算法产生输出信号，控制被控对象的运行状态。被控对象需要实现某种控制目标的物理系统或设备。传感器用于检测被控对象的输出信号，并将其转换为控制器可以处理的输入信号。执行器用于接收控制器的输出信号，驱动被控对象实现控制目标。自动控制系统组成12320世纪40年代至60年代，主要研究单输入单输出线性定常系统的分析和设计方法，如频率响应法、根轨迹法等。经典控制理论20世纪60年代至70年代，主要研究多输入多输出线性时变系统的分析和设计方法，如状态空间法、最优控制等。现代控制理论20世纪80年代至今，主要研究基于人工智能和计算机科学的控制系统分析和设计方法，如模糊控制、神经网络控制等。智能控制理论自动控制理论的发展历程02线性时不变系统系统的输出对输入的响应是线性的，即输出与输入成正比关系。线性系统的特性不随时间变化，即系统参数保持恒定。时不变描述系统内部状态的变量，通过状态变量可以完全确定系统的状态。状态变量定义与性质03状态空间模型由状态方程和输出方程组成的数学模型，描述系统的动态行为和输出响应。01微分方程描述系统动态行为的数学方程，通常表示为状态变量的导数与状态变量、输入之间的关系。02传递函数描述系统对输入信号的响应，表示输出信号与输入信号之间的函数关系。线性时不变系统的描述定义如果一个线性时不变系统受到扰动后能够回到原始状态，则称该系统是稳定的。判据劳斯-霍尔维茨判据、奈奎斯特判据等，用于判断系统的稳定性。稳定性的分类根据系统对不同扰动的响应，可以分为渐近稳定、指数稳定、无界稳定等。线性时不变系统的稳定性如超调量、调节时间、上升时间等，用于评估系统的动态响应特性。动态性能指标通过分析系统的频率响应，了解系统的动态性能和稳定性。频域分析法通过分析系统的单位阶跃响应、单位脉冲响应等时域特性，了解系统的动态性能和稳定性。时域分析法线性时不变系统的动态性能03控制系统的数学模型形式状态空间模型通常由状态方程和输出方程组成，描述了系统内部状态的变化以及与外部输入和输出的关系。特点状态空间模型具有直观性和通用性，可以方便地用于系统分析和设计。定义状态空间模型是一种描述动态系统的方法，通过状态变量和输入输出变量来描述系统的动态行为。状态空间模型定义传递函数模型是一种描述线性时不变系统的方法，通过系统输入和输出之间的关系来描述系统的动态行为。形式传递函数模型通常由传递函数和微分方程组成，描述了系统对输入信号的响应和输出信号的性质。特点传递函数模型具有简单性和实用性，可以方便地用于工程应用中。传递函数模型形式频率响应函数通常由频率响应曲线和极坐标形式组成，描述了系统在不同频率下的幅值和相位响应。特点频率响应函数具有直观性和通用性，可以方便地用于系统分析和设计。定义频率响应函数是一种描述系统对不同频率输入信号的响应的方法，通过复数形式的传递函数来描述系统的动态行为。频率响应函数04控制系统的稳定性分析稳定性定义如果一个控制系统受到扰动后能够回到原来的平衡状态，则称该系统是稳定的。稳定性性质稳定性是一个系统的重要特性，它决定了系统能否正常工作，并影响到系统的动态性能和稳态性能。稳定性定义与性质首先计算劳斯表或赫尔维茨矩阵，然后根据矩阵的元素值判断系统的稳定性。判据的步骤适用于多变量控制系统，能够给出系统稳定的充分必要条件。判据的优点劳斯-赫尔维茨稳定性判据VS首先计算系统的频率响应，然后根据奈奎斯特图或表格判断系统的稳定性。判据的优点适用于单变量控制系统，能够给出系统稳定的充分条件。判据的步骤奈奎斯特稳定性判据05控制系统的性能分析