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机器人两大组成部分：连杆（Link）关节（Joint）DH参数就是一个用四个参数表达两对关节连杆之间位置角度关系的机械臂数学模型和坐标系确定系统。DH参数是一个表达关节连杆之间关系的数学模型。
两种DH参数法
坐标轴的确立Z轴方向：旋转关节与其转轴同向；移动关节与其移动方向同向X轴方向：本连杆前后两关节轴线的公垂线方向；简言之：Xi的方向由Zi和Zi-1确定
正运动学求解
网络工程师持证人
本人已从事浙江省工程咨询5年，对浙江省内工程信息非常熟悉，可获取新建工程相关联系人、设计院、业主等关键信息。另外从事楼宇自控专业已10年，考取了一建二建等资格证书，有关考试方面的问题（考试心得、方法、学习资料等）都欢饮来咨询交流。
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