主动航天服关节助力外骨骼机器人关键技术.pptx

主动航天服关节助力外骨骼机器人关键技术汇报人：2023-12-21

引言主动航天服关节助力外骨骼机器人系统设计关键技术分析与研究实验验证与性能评估结论与展望目录

引言01

航天服关节助力外骨骼机器人技术是解决宇航员在空间环境中长时间、高强度、高精度作业的重要手段。随着空间探索任务的不断扩展和复杂化，宇航员在舱外作业的时间和强度也随之增加，因此需要一种能够提供有效助力，减轻其负担的技术手段。主动航天服关节助力外骨骼机器人技术不仅可以提高宇航员在空间环境中的作业效率，降低作业强度，还可以提高作业精度，减少作业风险。背景与意义

目前，主动航天服关节助力外骨骼机器人技术已经成为了航天技术领域的热点研究方向之一。国内外众多科研机构和高校已经开展了相关研究，并取得了一定的研究成果。发展趋势：随着技术的不断进步和应用需求的不断扩展，主动航天服关节助力外骨骼机器人技术将不断向高智能化、高自主化、高适应性方向发展。同时，随着材料科学和制造工艺的不断发展，外骨骼机器人的轻量化、小型化、舒适性也将得到进一步提升。研究现状与发展趋势

主动航天服关节助力外骨骼机器人系统设计02

主动航天服关节助力外骨骼机器人系统由多个子系统组成，包括关节助力机构、外骨骼机器人结构、控制系统等。总体架构概述关节助力机构是系统的核心部分，通过为航天员提供助力，减轻其负担并提高工作效率。关节助力机构外骨骼机器人结构是系统的支撑部分，通过与航天员的肢体紧密配合，提供稳定的支撑和保护。外骨骼机器人结构控制系统是系统的指挥中心，通过接收航天员的指令和传感器信号，实现对整个系统的精确控制。控制系统系统总体架构设计

助力机构性能关节助力机构需要具备高精度、高稳定性和高可靠性的性能，以确保在复杂的环境条件下能够正常工作。助力机构材料关节助力机构需要采用轻质、高强度、耐腐蚀的材料制造，以确保其能够在恶劣的环境条件下长时间稳定工作。助力机构类型根据不同的应用场景和需求，关节助力机构可以采用不同的类型，如电动助力机构、液压助力机构等。关节助力机构设计

结构设计概述外骨骼机器人结构需要与航天员的肢体紧密配合，提供稳定的支撑和保护，同时需要具备轻便、灵活的特点。结构材料选择外骨骼机器人结构需要采用轻质、高强度、耐腐蚀的材料制造，以确保其能够在恶劣的环境条件下长时间稳定工作。结构设计细节外骨骼机器人结构的设计细节需要考虑多个方面，如关节连接方式、肢体配合方式、材料选择等。同时还需要考虑人体工程学因素，以确保航天员能够舒适地使用外骨骼机器人。外骨骼机器人结构设计

关键技术分析与研究03

关节助力机构动力学分析关节助力机构设计针对主动航天服关节助力外骨骼机器人的特点，设计合适的关节助力机构，包括电机、传动装置、关节连接等。动力学建模建立关节助力机构的动力学模型，包括运动学方程、力学方程等，用于分析机构的运动特性和力学特性。动力学仿真与分析利用仿真软件对关节助力机构的动力学模型进行仿真与分析，验证机构设计的合理性和有效性。

123建立外骨骼机器人的运动学模型，包括机器人末端执行器的位置和姿态等，用于描述机器人的运动状态。运动学建模建立外骨骼机器人的动力学模型，包括机器人各关节的力和力矩等，用于描述机器人的动态特性。动力学建模利用仿真软件对外骨骼机器人的运动学和动力学模型进行仿真与分析，验证模型设计的合理性和有效性。运动学与动力学仿真与分析外骨骼机器人运动学与动力学建模

03控制系统实现与验证将控制系统硬件和软件集成到外骨骼机器人中，并进行实验验证，确保控制系统的稳定性和可靠性。01控制系统设计根据外骨骼机器人的运动需求和关节助力机构的特性，设计合适的控制系统，包括传感器、控制器、执行器等。02控制算法设计设计合适的控制算法，包括位置控制、力控制等，用于实现外骨骼机器人的精确运动和稳定控制。控制系统设计与实现

实验验证与性能评估04

搭建主动航天服关节助力外骨骼机器人实验平台，包括机器人硬件、控制系统、传感器等组成部分。实验平台搭建根据机器人应用场景和任务需求，设计实验方案，包括实验目标、实验步骤、实验数据采集与分析方法等。实验设计实验平台搭建与实验设计

实验结果分析对实验数据进行处理和分析，提取关键性能指标，如关节助力效果、运动灵活性、稳定性等。性能评估根据实验结果，对主动航天服关节助力外骨骼机器人的性能进行评估，包括性能指标的量化分析和比较，以及性能优劣的讨论。不足与改进针对实验过程中发现的问题和不足，提出相应的改进措施和建议，为后续研究提供参考和借鉴。实验结果分析与性能评估

结论与展望05

关键技术突破在机器人结构优化、能源管理、人机交互等方面取得关键技术突破，提高了机器人的性能和适应性。实验验证通过地面实验和模拟实验验证了关节助力外骨骼机器人的有效性，为后续在主动航天服中的应用提供了有力支